8-bit: Polynomem třetího stupně to vychází zdá se mi mnohem hezčeji a nad 3tí stupeň to už postrádá smysl, řekl bych (v 16bit přesnosti rozhodně).
Regulaci proudu udělej procesorem. V opačném případě už bys mohl i regulátor teploty udělat ze 4 operáků a nakroutit tam třema trimrama Kp, Ki a Kd.
A pokud se ti snad zdá, že mrdujíno je na počítání proudové regulace pomalé, asi je na čae opustit hračky pro děti, oprostit se od sopláckých knihoven a zkusit nějaký 32bitový křemík pro dospělé.